Diário de pesquisa

Manipuladores Móveis

Diário da minha pesquisa de doutorado em robótica: integração entre plataformas móveis e manipuladores.

22 Jun 2026

NUC Autônoma e Início da T265

Um robô que depende de intervenção manual para ligar não é um robô autônomo — é um eletrodoméstico glorificado. Hoje o b166er cruzou essa linha: a NUC agora inicializa completamente sozinha, sem teclado, sem senha, sem terminal aberto. O usuário liga a tomada e, em menos de dois minutos, o ROS já está no ar.

Para chegar lá, foi preciso resolver dois problemas independentes. O primeiro era o login: a NUC roda um ambiente gráfico (GDM), que por padrão exige senha na tela. Configurar o auto-login direto no GDM eliminou essa barreira — o usuário robo entra automaticamente na área de trabalho. O segundo era o roscore: o nó mestre do ROS precisa estar rodando antes que qualquer outro nó do sistema possa se comunicar. Em vez de depender de uma sessão de terminal aberta ou de um script iniciado manualmente, o roscore foi registrado como serviço do systemd — o gerenciador de processos do Linux — e agora sobe junto com o sistema operacional, logo após a rede e o mDNS estarem prontos.

O dia também marcou o início da integração da câmera Intel RealSense T265, responsável pela odometria visual do robô. A T265 usa duas câmeras fisheye e uma IMU interna para estimar a posição e orientação do robô no espaço sem depender de GPS ou de marcadores externos. As regras de dispositivo USB foram instaladas e o launch file do ROS foi criado — o teste com a câmera física fica para a próxima sessão.

Por que o roscore precisa de um serviço systemd?

O ROS 1 exige que um nó central chamado roscore esteja rodando antes de qualquer comunicação entre nós. Sem ele, nenhum publisher ou subscriber consegue se conectar. Até hoje, o roscore era iniciado manualmente em uma sessão tmux. Isso funciona, mas é frágil: um reboot inesperado ou uma queda de energia exige intervenção humana para religar tudo. Registrando o roscore como serviço systemd, o próprio sistema operacional passa a ser responsável por iniciá-lo — e por reiniciá-lo automaticamente em caso de falha.

O que é a Intel RealSense T265?

A T265 é uma câmera de rastreamento visual-inercial: combina duas câmeras fisheye com uma IMU (acelerômetro + giroscópio) para estimar a pose 6-DOF do robô — posição (x, y, z) e orientação (roll, pitch, yaw) — sem nenhuma infraestrutura externa. Essa técnica é chamada de odometria visual-inercial (VIO). No contexto do b166er, ela substitui ou complementa a odometria de rodas da base Pioneer, que acumula erro em superfícies irregulares ou durante manobras com o braço estendido.

21 Jun 2026

Integração via NUC

Minha tese investiga manipuladores móveis: robôs que combinam uma base capaz de se locomover livremente com um braço capaz de manipular objetos no espaço ao seu redor. Na maioria dos projetos de robótica, essas duas competências são tratadas como problemas separados — navegação de um lado, manipulação do outro. O ponto da pesquisa é justamente o que acontece quando elas precisam operar juntas, no mesmo robô, em tempo real.

O estágio atual é essa integração de fato. A plataforma móvel é uma base Pioneer 3-AT; o manipulador é um braço Mitsubishi RV-M2. Os dois nunca foram projetados para conversar entre si — cada um veio com seu próprio controlador, pensado para operar isolado. A ponte entre eles é um Intel NUC embarcado no robô, rodando ROS Noetic, responsável por sincronizar a navegação da base com o controle do braço numa arquitetura única, em vez de dois sistemas que nunca se falaram.

O que é um manipulador móvel?

É a combinação de uma base móvel (rodas, esteiras ou pernas) com um braço robótico montado sobre ela. A base resolve "chegar até lá"; o braço resolve "fazer algo quando chegar". Separados, os dois problemas já são bem estudados — navegação autônoma de um lado, cinemática e controle de manipuladores do outro. Juntos, a dificuldade nasce da interação: cada movimento do braço desloca o centro de massa do conjunto, o que afeta a estabilidade e a própria navegação da base.

Por que um Intel NUC?

Tanto a base quanto o braço têm controladores originais pensados para operar de forma isolada. Um NUC — um mini-computador x86 compacto o suficiente para ir a bordo do robô — assume o papel de unificar os dois: roda o ROS Noetic, traduz comandos entre os sistemas, e dá ao projeto um único ponto de processamento e decisão.